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robot-maniskill-image-state-dataset-v1
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surgingTu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
数据集surgingTurobot-maniskill-image-state-dataset-v1
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
robot-maniskill-image-state-dataset-v1
surgingTu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Robot ManiSkill Image–State Dataset 是在 ManiSkill 仿真环境中生成的数据集，围绕 PickCube 相关任务提供图像与机器人状态配对数据。数据包含随机关节采样子集和轨迹子集：前者随机采样机器人关节配置 qpos，并为每个配置渲染多视角 RGBD 图像；后者来自 ManiSkill demonstrations 的 .h5 完整轨迹，并在每个时间步渲染单视角 RGBD 图像。
Hub 上按轨迹目录和随机样本目录组织，例如 traj_0 与 sample_0000。轨迹子集中，相机名编码相机配置，如 y_angle_0_z_angle_0；图像文件以 *_stepXXXX.png 表示对应时间步，所有相机共享同一步索引。更新记录提到 pickcube_rgb_random_v2 扩展了视角和 qpos 分布，pickcube_rgb_traj_v3 使用官方 PickCube-v1 场景 RGBD 轨迹。
资料出处 Hugging Face datasets surgingTu/robot-maniskill-image-state-dataset-v1
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download surgingTu/robot-maniskill-image-state-dataset-v1 --repo-type dataset --local-dir ./data/surgingtu-robot-maniskill-image-state-dataset-v1
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("surgingTu/robot-maniskill-image-state-dataset-v1")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。