概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

UniPhys-Bench 是面向仿真就绪 3D 资产的人工验证基准，完整基准包含两个 release 共 1,927 个异构可关节 3D 物体；本仓库是 primary release，包含 Manycore Tech（群核科技）提供的 1,473 个可关节 3D 物体，部件拆分由专业设计师制作，另有 454 个 evaluation-only 物体在 Part 2 单独发布。

该基准联合评估关节语义、关节结构、部件级内在物理属性，以及物体级尺度和质量。标注覆盖材料、密度、杨氏模量、硬度、泊松比、摩擦、可抓取性、affordance、关节类型、轴、pivot、运动范围和联动部件等；示例具身交互包括 drawer pulling、faucet turning 和 laptop closing。

每个对象以 UPB 目录组织，包含部件 OBJ、完整 OBJ、PLY 点云、对象与部件 JSON 标注、meta_data.json 和 model.urdf。URDF 编码关节类型和运动参数并按标注尺寸缩放到真实物理尺寸，但密度、摩擦、质量等内在物理属性不写入 URDF，需要从 JSON 标注读取并按目标仿真器分配。

资料出处 Hugging Face datasets spatialverse/UniPhys-Bench

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

Hub 下载量: 22k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 26; 出处Hugging Face

采集方式: 仿真
开源协议: cc-by-nc-4.0
传感器模态: 三维
标注粒度: 三维标注
存储格式: Parquet

暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download spatialverse/UniPhys-Bench --repo-type dataset --local-dir ./data/spatialverse-uniphys-bench

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("spatialverse/UniPhys-Bench")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets spatialverse/UniPhys-Bench访问 2026-10-26

UniPhys-Bench ​

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关联采集机型与策略模型

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UniPhys-Bench