概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

Show-Harness Data 是 Show-Harness VLMs 背后的演示数据，覆盖两个真实具身平台和两个仿真器：真实部分来自 7-DoF Franka 与 6-DoF AgileX，仿真部分来自 RoboLab 与 ManiSkill。所有子集采用统一的观测与动作单元，每个移动动作对应 2 cm 平移，便于不同来源混合而不重新缩放。

数据分为 real/ 与 sim/：real/ 包含 Franka 101 个、AgileX 63 个 episode，共 164 个 episode、17 个任务；sim/ 包含 RoboLab 130 个、ManiSkill 100 个 episode，共 230 个 episode。标注与索引包括 rollouts.json、episodes.jsonl 和 actions.jsonl；rollouts.json 使用 Alpaca 多模态格式，每个动作步一个样本，图像顺序为 agentview 后 wrist，动作单位包括六个 MV_* 方向、GRASP、RELEASE 和 DONE。

图像统一经过旋转/翻转、4:3 中心裁剪并 letterbox 到 256×256。训练应使用 rollouts.json，actions.jsonl 是逐 episode 的原始采集日志，可用于派生其他监督目标。AgileX 第一人称视角与统一方向约定存在前后轴镜像，部署到 AgileX 时需要交换 MV_FWD 与 MV_BACK；Franka 和仿真不需要转换。

资料出处 Hugging Face datasets showlab/Show-Harness-Data

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

演示轨迹数 (Episodes): 394
Hub 下载量: 5.4k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 5; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: apache-2.0
传感器模态: 图像
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: imagefolder

暂未公开或待收录：总时长

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download showlab/Show-Harness-Data --repo-type dataset --local-dir ./data/showlab-show-harness-data

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("showlab/Show-Harness-Data")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets showlab/Show-Harness-Data访问 2026-10-27

Show-Harness-Data ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

来源

Show-Harness-Data