概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

SharpaDex v1.0 是面向双臂灵巧操作的真实世界遥操作多模态数据集，包含 59 个操作任务、28,993 段 demonstration episodes、32,396,172 帧，按 30 FPS 约 300.0 小时。数据由人类遥操作真实双臂机器人系统采集，系统包含两条 7-DoF 机械臂、两只 22-DoF 灵巧手、四个 RGB 相机和指尖触觉传感器。

每个 episode 提供同步的关节状态、关节力矩、工具中心点状态、观测与 commanded TCP 位姿、action、数值触觉、RGB 视频、触觉视频，以及时间对齐的语言标注。任务覆盖物体重排、关节物体交互、装配、工具使用、柔性物体操作、包装、清洁和长时序顺序操作，可用于模仿学习、视觉运动控制、视觉-语言-动作模型、视觉-触觉学习和分层策略学习。

数据以 LeRobot v3.0 和 v2.1 两种格式发布，二者是同一批 demonstrations 的导出；新项目建议从 lerobot_v3.0 开始，v2.1 用于兼容旧 LeRobot 布局。仓库按 task / season / format 组织，包含 meta、data 和 videos，机器人数据以 Apache Parquet 存储，视频为逐相机 MP4。

资料出处 Hugging Face datasets Sharpa-Robotics/SharpaDex-v1.0

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 300h
演示轨迹数 (Episodes): 28993
Hub 下载量: 121.5k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 55; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: cc-by-nc-4.0
传感器模态: 视频图像状态观测
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: Parquet

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Sharpa-Robotics/SharpaDex-v1.0 --repo-type dataset --local-dir ./data/sharpa-robotics-sharpadex-v1-0

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Sharpa-Robotics/SharpaDex-v1.0")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets Sharpa-Robotics/SharpaDex-v1.0访问 2026-10-27

SharpaDex-v1.0 ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

来源

SharpaDex-v1.0