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数据集Salesforce3d_optical_flow_droid
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
3d_optical_flow_droid
Salesforce 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集是 DROID 机器人数据集的处理版本，加入了 optical flow 和 scene flow 标注。数据按实验室组织，每条轨迹单独打包为 tar.gz 归档，整体包含约 33,108 条轨迹，压缩后约 26 TB，来自 15 个机器人实验室，每条轨迹约 600–700 帧。
每条轨迹包含 metadata.json、trajectory.h5，以及 camera_left 和 camera_right 两路相机数据。相机目录下提供 RGB 图像、深度图、带 mask 的 2D optical flow，以及 3D scene flow，适合需要同时使用视觉、深度、机器人状态与动作数据的机器人感知或运动相关研究。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.1h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 33108
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 图像文本
- 标注粒度
- 语言标注
- 存储格式
- webdataset
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Salesforce/3d_optical_flow_droid --repo-type dataset --local-dir ./data/salesforce-3d-optical-flow-droid
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Salesforce/3d_optical_flow_droid")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。