外观
Skip to content
PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
Rooftech650 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
数据集Rooftech650PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
Rooftech650 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim 提供一组用于 GR00T N1 后训练的数据集，每个子集由不同机器人具身形态和任务的轨迹组成。数据覆盖跨具身双臂操作、类人机器人桌面操作、类人机器人桌面操作下采样版本、机械臂厨房操作，以及 Unitree G1 移动操作等类别。
规模上，跨具身双臂操作包含 9k 条轨迹，类人机器人桌面操作包含 240k 条轨迹，下采样版本包含 24k 条轨迹，机械臂厨房操作包含 72K 条轨迹，Unitree G1 Loco-Manipulation 包含 102 条轨迹。任务包括穿线、托盘搬运、三件装配、收纳、倒液、开关门/抽屉、咖啡相关操作、物体在柜子、抽屉、微波炉、篮子、盘、锅等容器或表面之间的取放。
用户可以按数据集名称下载指定子集；文档给出两种方式：使用 huggingface-cli，或使用 GitHub LFS，并提示将示例数据集路径替换为目标数据集文件夹。
资料出处 Hugging Face datasets Rooftech650/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 102
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Rooftech650/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim --repo-type dataset --local-dir ./data/rooftech650-physicalai-robotics-gr00t-x-embodiment-sim
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Rooftech650/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。