外观
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概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
PH2D 是一个面向人形机器人操作策略共训练的第一视角人类—人形数据集，包含可用于训练 manipulation policy 的 egocentric human-humanoid data。项目还提供论文、可视化和示例代码入口，并给出 arXiv 链接供开发者参考相关方法与用法。
数据按任务组织，每个文件夹代表一个任务。多数 HDF5 文件包含一次由语言指定的任务执行，但也存在如 cup passing 这类任务，每个 HDF5 中包含多段演示。任务编号以 1 开头的数据表示人类演示；仓库还提供了一些用于其机器人实验的数据集配置文件示例。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RogerQi/PH2D --repo-type dataset --local-dir ./data/rogerqi-ph2d
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RogerQi/PH2D")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets RogerQi/PH2D访问 2026-10-26