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数据集RoboDynarobodyna-benchmark-v2
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
robodyna-benchmark-v2
RoboDyna 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
RoboDyna Benchmark 是面向双臂动态操作的专家示范数据集，场景包含移动目标、滚动和下落物体、关闭时间窗、传送带和干扰物，而不是静态抓取放置。数据基于 RoboTwin 2.0 / DOMINO、SAPIEN 3.0.3 和 ur5-wsg 双 UR5 加 WSG 夹爪构建，所有 episode 都是脚本专家策略成功完成的 rollout，不包含失败数据。
数据覆盖 81 个任务-条件组合，共 4,050 个 episode、约 22.9 小时。每帧包含 3 路 320×240 RGB 相机、关节与夹爪状态、末端位姿、任务动态状态和动作；动态任务提供 base/opt1/opt2 条件，另有 12 个 household 任务仅提供 base。格式同时提供原始 HDF5 和 LeRobot v2.1；HDF5 中 RGB 为编码图像字节，LeRobot 图像存为每相机每 episode 的 MP4。限制包括仅成功轨迹、无 depth/point cloud/segmentation、无公开 seed，且示范为脚本而非遥操作。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 22.9h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 4050
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboDyna/robodyna-benchmark-v2 --repo-type dataset --local-dir ./data/robodyna-robodyna-benchmark-v2
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboDyna/robodyna-benchmark-v2")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets RoboDyna/robodyna-benchmark-v2访问 2026-10-26