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warehouse-manipulation-and-states
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projectsim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
数据集projectsimwarehouse-manipulation-and-states
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
warehouse-manipulation-and-states
projectsim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Warehouse Manipulation & States 是一组程序生成、可直接用于仿真的仓库 3D 资产，覆盖 cardboard_box、pallet_boxes 和 logistics_cage 三类，共 225 个变体、约 12 GB。每个变体提供 OpenUSD（.usda）、MuJoCo XML（MJCF）和静态 glTF（.glb），带分区 PBR 材质；USD/MJCF 中包含每链接质量、惯量、碰撞体，以及存在时的关节、限位和摩擦/锁扣。
数据由 spec.json 按 count 和 seed 确定性采样生成，涵盖纸箱尺寸、EUR 托盘堆箱和带万向脚轮的四面物流笼等参数变化。用途包括抓取、放置、堆叠、打开纸箱翻盖等操作策略训练与评估，也可用于合成渲染感知、域随机化和仓库流水线仿真实验；已在 Isaac Sim 6.0.1、MuJoCo 3.11.0 和 Blender 5.0 验证。
物理信息只在 .usda 和 .xml 中，.glb 仅为静态视觉副本，不含关节和碰撞体。文件采用 CC BY 4.0，可商用、共享和改编，但需要署名。
资料出处 Hugging Face datasets projectsim/warehouse-manipulation-and-states
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 三维图像
- 标注粒度
- 三维标注
- 存储格式
- imagefolder
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download projectsim/warehouse-manipulation-and-states --repo-type dataset --local-dir ./data/projectsim-warehouse-manipulation-and-states
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("projectsim/warehouse-manipulation-and-states")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。