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articulated-storage-and-appliances
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projectsim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
数据集projectsimarticulated-storage-and-appliances
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
articulated-storage-and-appliances
projectsim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Articulated Storage & Appliances 是一组程序生成、可直接用于仿真的 3D 储物家具与家电资产，覆盖 desk_with_drawers、oven、wardrobe 三类，每类 75 个变体，共 225 个变体，约 12 GB。资产提供 OpenUSD（.usda）、MuJoCo XML（MJCF .xml）以及静态 glTF（.glb），包含分区 PBR 材质、每链接质量、惯量、碰撞体、关节限位与摩擦锁扣。
数据集面向操作策略训练与评估、感知、关节状态推断、家庭与家电机器人管线的域随机化，以及扫描真实家具前的仿真实验。抽屉使用 prismatic 关节，门使用 revolute 关节；Isaac Sim 6.0.1、MuJoCo 3.11.0 和 Blender 5.0 已做端到端验证，其中 Isaac Sim 与 MuJoCo 可加载相应格式并保留关节、阻尼、限位与锁扣行为。
需要注意物理属性位于 .usda 和 .xml 中，.glb 只是静态视觉副本，没有关节和碰撞体。文件许可为 CC BY 4.0，可用于商业用途，但需要署名。
资料出处 Hugging Face datasets projectsim/articulated-storage-and-appliances
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 三维图像
- 标注粒度
- 三维标注
- 存储格式
- imagefolder
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download projectsim/articulated-storage-and-appliances --repo-type dataset --local-dir ./data/projectsim-articulated-storage-and-appliances
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("projectsim/articulated-storage-and-appliances")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。