概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

Palatial NV Asset Library 是由 Palatial 与 NVIDIA Robotics 合作生成并验证的开放机器人研究资产库，面向在 NVIDIA Isaac Sim 中构建仿真场景，以及研究机器人感知、操作和物体交互。当前发布包含 41 个批次的 1,013 个 USD 资产，并提供纹理、物理元数据、渲染预览、碰撞预览和仿真录制视频。

每个资产保留原始批次和文件夹路径，包含一个 USD、一个 physics JSON，以及相应纹理、材质文件、可能的行为脚本和仿真记录；catalog.parquet 为每个资产提供可搜索元数据和预览路径，catalog.jsonl 提供可读索引。下载时需要保留完整资产文件夹，以免 USD 的相对纹理、材质或脚本依赖缺失。

全部 1,013 个当前包都有未改动的 stock benchmark 证据，其中 955 个无失败测试，58 个保留 142 个原始失败项供 NVIDIA 审查；这不是 NVIDIA 批准或独立物理校准。资产、元数据、预览和录制采用 CC BY 4.0，软件与自动化采用 Apache 2.0。

资料出处 Hugging Face datasets PalatialSim/palatial-nv-asset-library

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

Hub 下载量: 55.7k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 3; 出处Hugging Face

采集方式: 仿真
开源协议: cc-by-4.0
传感器模态: 图像表格文本三维
标注粒度: 语言标注三维标注
存储格式: parquet

暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download PalatialSim/palatial-nv-asset-library --repo-type dataset --local-dir ./data/palatialsim-palatial-nv-asset-library

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("PalatialSim/palatial-nv-asset-library")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets PalatialSim/palatial-nv-asset-library访问 2026-10-27

palatial-nv-asset-library ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

来源

palatial-nv-asset-library