外观
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数据集ori-drsoxford_spires_dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
oxford_spires_dataset
ori-drs 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Oxford Spires Dataset 是在牛津知名地标及周边采集的数据集，配套有来自地面激光扫描仪（TLS）的毫米级精度地图。采集平台是定制的多传感器感知单元，包含三台全局快门彩色相机、一台车规级 3D LiDAR 扫描仪和惯性传感器，并完成了精确标定。
数据可通过提供的脚本从 Hugging Face 下载，并可通过修改 example_pattern 选择下载的文件夹；脚本中也定义了核心序列。项目提供 oxspires_tools Python 工具用于访问和使用数据集，也支持在安装 PCL 和 Octomap 后启用 C++/Python 绑定，或使用提供的 Docker 容器。
示例流程包括下载某个序列的同步图像和 LiDAR 数据，并生成深度图、LiDAR 投影到相机图像的叠加结果以及表面法线图。使用该数据集开展研究时，作者要求引用对应论文。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-nc-sa-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download ori-drs/oxford_spires_dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/ori-drs-oxford-spires-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("ori-drs/oxford_spires_dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets ori-drs/oxford_spires_dataset访问 2026-10-27