外观
Skip to content
数据集OpenMOSS-Teamrobodojo-lerobot-v3.0
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
robodojo-lerobot-v3.0
OpenMOSS-Team 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
RoboDojo LeRobot v3.0 是面向 EasyWAM 训练打包的机器人操作演示数据集，采用 LeRobot v3.0 格式。数据包含同步的高位视角与左右腕部 RGB 视频、双臂关节状态、动作，以及自然语言任务元数据；共 3,500 个 episode、1,856,102 帧，覆盖 35 个任务，录制频率为 25 FPS。
数据字段包括 480×640 的 cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist 三路图像，observation.state 与 action 均为 float32[14]，对应左右各 7-DoF 关节状态和动作，并带有时间戳、帧索引、episode 索引与任务索引。视频使用 AV1、YUV 4:2:0，且不含音频。
EasyWAM 使用时会将每个相机缩放到 240×320，将三视角组合为 384×320 观测，使用 33 步动作/状态 horizon、9 个解码视频时间戳，并应用全局 z-score 归一化；验证集为确定性的 1% episode 划分。数据受上游 RoboDojo 条款约束，用于非商业研究、教育和评估。
资料出处 Hugging Face datasets OpenMOSS-Team/robodojo-lerobot-v3.0
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 20.62h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 3500
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download OpenMOSS-Team/robodojo-lerobot-v3.0 --repo-type dataset --local-dir ./data/openmoss-team-robodojo-lerobot-v3-0
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("OpenMOSS-Team/robodojo-lerobot-v3.0")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。