外观
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数据集omniretargetOmniRetarget_Dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
OmniRetarget_Dataset
omniretarget 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
OmniRetarget Dataset 包含 G1 humanoid robot 与物体和复杂地形交互的运动轨迹。数据由 OMNIRETARGET 生成，该引擎用于产生保持交互关系、运动学可行的轨迹，并避免 foot-skating 和 penetration 等常见伪影。
数据集总时长 4.0 小时，分为 robot-object、robot-terrain 和 robot-object-terrain 三个子集，分别覆盖机器人搬运物体、攀爬挑战性地形，以及同时包含物体和地形交互的运动；来源包括 OMOMO 和 in-house MoCap。由于许可限制，retargeted LAFAN1 数据未发布，但计划开源 retargeting 代码。
每个 .npz 文件包含一条轨迹，键为 fps 和 qpos；qpos 为 [T, D] 的系统状态数组，包含 36D 机器人位姿与关节位置，若包含物体则另有 7D 物体位姿，总维度为 36 或 43。models/ 目录提供用于可视化的 URDF、SDF 和 OBJ 资源，另有基于 Drake 和 Meshcat 的 visualize.py。
资料出处 Hugging Face datasets omniretarget/OmniRetarget_Dataset
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 4h
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download omniretarget/OmniRetarget_Dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/omniretarget-omniretarget-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("omniretarget/OmniRetarget_Dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。