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PhysicalAI-SimReady-Warehouse-01
PhysicalAI-SimReady-Warehouse-01
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
数据集nvidiaPhysicalAI-SimReady-Warehouse-01
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
PhysicalAI-SimReady-Warehouse-01
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
NVIDIA Physical AI SimReady Warehouse OpenUSD Dataset 1.1.0 是面向 NVIDIA IsaacSim 4.x 的工业仓库环境资产集，采用 OpenUSD 格式。数据集包含 753 个与 IsaacSim 仿真兼容的 3D 资产，压缩包约 15GB，并提供一个预构建的完整仓库场景 physical_ai_simready_warehouse_01.usd 作为仿真起点。
资产通过 CSV 目录枚举，包含预览图、资产名称、相对路径、分类、英文标签、WikiData Q-Code 语义标签、近似质量和缩略图路径。资产分类包括 Prop、Assembly 和 Scenario；1.1.0 版本新增了一整组可物理抓取物体，用于机器人 pick and place 测试。
场景中的 3D 资产已应用 USDPhysics Colliders，但默认没有添加 Rigid Bodies。需要交互或受重力影响的物体，需在 IsaacSim 中选择顶层 payload XForm prim，取消 Instanceable 后添加 Physics -> Rigid Body，再运行仿真。许可为 CC-BY-4.0。
资料出处 Hugging Face datasets nvidia/PhysicalAI-SimReady-Warehouse-01
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 图像文本
- 标注粒度
- 语言标注
- 存储格式
- csv
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download nvidia/PhysicalAI-SimReady-Warehouse-01 --repo-type dataset --local-dir ./data/nvidia-physicalai-simready-warehouse-01
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("nvidia/PhysicalAI-SimReady-Warehouse-01")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。