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PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm
PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
数据集nvidiaPhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingeArm 是一组 Franka Panda 单臂操作合成数据集，动作由 IsaacSim 中的任务与运动规划算法自动生成。场景为桌面环境，对象布局和资产纹理采用程序化生成，任务覆盖积木堆叠、打开柜门和打开抽屉。
数据以 LeRobot 格式提供，面向机器人策略和基础模型训练。集合包含 panda-stack-wide、panda-stack-platforms、panda-stack-platforms-texture、panda-open-cabinet-left、panda-open-cabinet-right 和 panda-open-drawer 六个子集；观测包括机器人本体状态、物体位姿、世界相机与腕部相机 RGB 视频，部分子集还包含深度视频。动作形式包括相对末端执行器运动加夹爪，或关节运动加夹爪。
各子集规模从 1273 到 17629 条 episode 不等，总存储量为 15.2 GB。数据集可用于商业用途，许可为 cc-by-4.0。
资料出处 Hugging Face datasets nvidia/PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download nvidia/PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm --repo-type dataset --local-dir ./data/nvidia-physicalai-robotics-manipulation-singlearm
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("nvidia/PhysicalAI-Robotics-Manipulation-SingleArm")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。