外观
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数据集nvidiaGR00T-N1.7-AppleToPlate
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
GR00T-N1.7-AppleToPlate
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
GR00T-N1.7-AppleToPlate 是在 Unitree G1 humanoid robot 上采集的多模态轨迹数据集，面向 G1 静态 loco-manipulation 任务：机器人拾取苹果并放到盘子上。每条数据包含训练和评估通用机器人策略所需的状态、视觉、语言与动作上下文，可用于 apple pick-and-place 任务。
数据由人工通过 XR headset 遥操作物理 G1 机器人采集，演示记录频率为 30 Hz，共 402 条 demonstrations/trajectories 和 402 个 RGB 视频。动作与状态为全身 43 DoF 关节期望位置和关节位置，视频为 640×480 RGB ego-view mp4。
数据采用 LeRobot 格式，data/ 中为按时间索引的 parquet 轨迹，videos/ 存放 mp4，meta/ 存放 episodes、tasks、modality 和 info 等元数据。它面向行为克隆、策略学习、通用机器人操作和模仿学习研究，并已用于 GR00T N1.7 模型的 post-training；许可为 CC-BY-4.0，可用于商业或非商业用途。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 402
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download nvidia/GR00T-N1.7-AppleToPlate --repo-type dataset --local-dir ./data/nvidia-gr00t-n1-7-appletoplate
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("nvidia/GR00T-N1.7-AppleToPlate")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets nvidia/GR00T-N1.7-AppleToPlate访问 2026-10-27