Arena-G1-Static-PickNPlace-Task 是在 Isaac Lab 的 IsaacLab-Arena 环境中生成的多模态轨迹数据集，面向 G1 类人机器人的移动操作任务。数据覆盖苹果 pick-and-place，每条记录包含用于训练和评估通用机器人策略的状态、视觉、语言和动作上下文。

数据包含 200 条人工示教轨迹，均由人通过 XR 头显遥操作采集，每条以 50 Hz 记录。动作是全身 43 DoF 关节期望位置，观测包含 43 DoF 关节位置，并提供时间戳、语言任务描述索引、episode/task 索引，以及来自自我视角相机的 640×480 RGB mp4 视频。

数据以手工采集的 HDF5 文件和转换后的 LeRobot 格式提供，并包含 episodes、tasks、modality、info 等元数据文件。用途包括行为克隆、策略学习、通用机器人操作研究以及 Sim-to-Real / Sim-to-Sim 迁移研究；数据集曾用于 post-training GR00T N1.7，许可为 CC-BY-4.0，并标注可商用。