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telearms-yam-cube-v4
telearms-yam-cube-v4
mliu48 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 bimanual_yam，含 62121 条轨迹，时长 289.71 小时。
数据集mliu48telearms-yam-cube-v4
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
telearms-yam-cube-v4
mliu48 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 bimanual_yam，含 62121 条轨迹，时长 289.71 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个在 MuJoCo 中通过遥操作采集的双臂方块操作演示数据集，机器人为 BimanualYAM，面向 pi0.5 训练并以 LeRobot v3.0 格式打包。数据包含 53,832 个 episode、28,326,930 帧、48 类任务；每个 episode 有 3 路 224×224 RGB 视角，控制率 30 Hz。
每帧包含 14 维机器人状态与动作，即每臂 6 个关节加 1 个夹爪，另有 128 维非机器人状态用于物体/场景诊断。动作以绝对关节目标存储，训练配方会将 12 个手臂维度转为相对 delta，夹爪保持绝对；未内置 train/eval 划分。任务分布高度不均衡，224×224 输入限制小字母面的识别。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 289.71h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 62121
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download mliu48/telearms-yam-cube-v4 --repo-type dataset --local-dir ./data/mliu48-telearms-yam-cube-v4
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("mliu48/telearms-yam-cube-v4")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets mliu48/telearms-yam-cube-v4访问 2026-10-21