外观
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概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
LeWM multi-domain robot corpus 是用于 latent world-model 训练和 dataset-replay evaluation 的多域机器人数据集。数据覆盖十个域列，包括八个模拟器、OGBench locomotion 和 PushT；人类演示、生成演示以及非演示 play 数据、噪声 replay、保留失败数据等按 episode 标记共存。
数据采用 Lance 格式，每个数据集是一张 .lance 表，逐帧一行，用 episode_idx 和 step_idx 寻址；仓库根目录的 probe_manifest.json 给出每个任务的列级信息。总计 452 张表、292,198 个 episode、129,821,371 帧、2,312.4 小时，涵盖 Panda、IIWA、Sawyer、UR5e、PandaOmron、双臂 Panda、Ant、Humanoid、Franka 等机器人或仿真体。
数据包含用于重置状态的 state、qpos、qvel 或对象位姿等字段，面向将环境重置到任意存储帧、展开规划器并按存储目标评分的评测。RoboCasa 部分提供 evaluation inputs、资产包和 episode 侧表，并记录了在 RoboCasa 1.0.1、robosuite 1.5.2、MuJoCo 3.3.1 上的重建、渲染和动作 replay 检查。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 2312.4h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 292198
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download mh-hf/exp-bucket --repo-type dataset --local-dir ./data/mh-hf-exp-bucket
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("mh-hf/exp-bucket")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets mh-hf/exp-bucket访问 2026-10-26