这是一个面向自我中心具身 AI 与机器人学习的日常家庭活动数据集，包含第一人称 RGB-D 录像，并同步腕部 EMG/IMU 信号。数据还提供手部关键点、物体掩码、手-物接触标注、逐手指力标注以及语义动作片段，用于描述手与物体交互的位置和手部受力分布。

数据覆盖洗衣、整理卧室、扫拖地、整理客厅、整理餐厅、涂护手霜、洗手和纸巾擦手等家庭任务。其模态和标注被用于支持操作理解、模仿学习、动作分割、接触感知、多模态行为建模，以及从人类示范进行机器人训练。

用于模型或机器人训练时，可从各 package 的 training_ready/ 开始，其中包含帧索引、修正后的 EMG/IMU 流、语义片段、接触-力表，以及可用时的标准模仿学习导出。仓库提供 examples/ 下的轻量 Python 加载示例，可检查公共目录并定位 RGB/depth 时间线、Parquet 表、RLDS episodes 与 robomimic 导出。