概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

INSIGHT-Bench v1 是一个人工整理的 object-goal navigation 评测数据集，包含 1,097 个 episode，覆盖 210 个场景。每个 episode 包含短自然语言指令、起始位姿、目标位置和成功半径，场景使用 Z-up、米制的 USD 转换，并在 NVIDIA Isaac Sim 中通过 INSIGHT-Bench evaluation SDK 评测。

数据集只有 insight_bench_v1 配置和单一 test split，用于 evaluation-only。episode 以 JSON Lines 存储，坐标在转换后的 USD stage frame 中，所有记录统一包含一个 navigate 子任务、两点 reference path，以及 robot = {camera, free_camera}。成功半径按 episode 读取：室内 2.0 m、室外 3.0 m。

仓库随包提供全部 episode 和 10 个 Habitat-GS 场景；279 个 episode 可直接在随附场景上运行，其余 818 个需要用户自行获取并转换 HM3D、Matterport3D 和 InteriorGS 场景。scenes/index.json 列出全部场景来源、获取 URL、许可、分发方式和期望路径，使用前可运行 check-data 检查 episode 文件和缺失场景资产。

资料出处 Hugging Face datasets LightOriginsHQ/Light-INSIGHT-Bench

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

演示轨迹数 (Episodes): 1097
Hub 下载量: 487; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 5; 出处Hugging Face

采集方式: 仿真
开源协议: cc-by-4.0
传感器模态: 三维文本
标注粒度: 语言标注三维标注
存储格式: json

暂未公开或待收录：总时长

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download LightOriginsHQ/Light-INSIGHT-Bench --repo-type dataset --local-dir ./data/lightoriginshq-light-insight-bench

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("LightOriginsHQ/Light-INSIGHT-Bench")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets LightOriginsHQ/Light-INSIGHT-Bench访问 2026-10-21

Light-INSIGHT-Bench ​

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关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

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Light-INSIGHT-Bench