概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

FineART 是 Scale AI 与 Hugging Face LeRobot 联合发布的双臂操作数据集，由 Scale AI Physical AI unit 采集和标注。数据来自 Trossen Stationary AI（ALOHA-style）双臂机器人，包含 40,543 个遥操作 episode、1,718 小时、151 个任务，并为每个 episode 提供密集的人类书写子任务标注。

每帧包含 14 维关节与夹爪状态/动作，以及 cam_high、cam_low、左右腕部相机的 360×640 RGB 视频，LeRobot 文件中帧率为 30 fps。标注覆盖全数据集，包括整段文本摘要、执行质量/成功元数据，以及连续不重叠的自由文本子任务片段；标注由独立人工完成、未经 VLM 辅助，并由第三方审核。

数据采用 LeRobot dataset v3.0，全部在一个 train split 中，可按 episode 选择下载或使用 StreamingLeRobotDataset 流式读取。language_persistent 保存每集完整子任务列表并在每帧重复，language_events 为空；可用 active_at 按时间取当前子任务，适合训练分层策略或让策略预测下一子任务后执行。

资料出处 Hugging Face datasets lerobot/FineART

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 1718h
演示轨迹数 (Episodes): 40543
Hub 下载量: 93.8k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 14; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: cc-by-4.0
传感器模态: 表格文本时序视频
标注粒度: 动作轨迹状态观测语言标注
存储格式: LeRobot

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download lerobot/FineART --repo-type dataset --local-dir ./data/lerobot-fineart

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lerobot/FineART")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets lerobot/FineART访问 2026-10-27

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关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

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FineART