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外观

community_dataset_v3 ​

community_dataset_v3

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。

数据集lerobotcommunity_dataset_v3

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

community_dataset_v3

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。

  • 数据与采集
遥操作251.5 hapache-2.0更新于 1 个月前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

Lerobot Community Datasets v3 是一个面向视觉-语言-动作学习的大规模、众包开源机器人数据集，用于跨本体预训练通用机器人策略。数据来自全球 235 位社区贡献者，使用 LeRobot 框架采集，并兼容 VLAb 预训练框架；覆盖 791 个数据集、50,622 个 episode、25,971,082 帧和 251.5 小时数据。机器人本体包含单臂、双臂、移动操作和少量人形平台，列出的常见类型包括 so100、so101_follower、arx5、koch、trossen_ai_mobile 等。

资料出处 Hugging Face datasets lerobot/community_dataset_v3

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长
251.5h
演示轨迹数 (Episodes)
50622
Hub 下载量
34.4k
出处Hugging Face
Hub 点赞
22
出处Hugging Face
采集方式
遥操作
开源协议
apache-2.0
传感器模态
视频图像状态观测
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
Parquet

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download lerobot/community_dataset_v3 --repo-type dataset --local-dir ./data/lerobot-community-dataset-v3

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lerobot/community_dataset_v3")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets lerobot/community_dataset_v3访问 2026-10-27