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GR1-Tabletop-Merged-1000x24
GR1-Tabletop-Merged-1000x24
Joocjun 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
数据集JoocjunGR1-Tabletop-Merged-1000x24
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
GR1-Tabletop-Merged-1000x24
Joocjun 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个由 NVIDIA PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim 中的 GR1 tabletop manipulation per-task datasets 派生的数据集，经过随机抽样和合并后以 LeRobot v2.0 格式发布。1000x24 版本从 24 个源任务文件夹各抽取 1000 个 episode，合计 24,000 个 episode、6,020,058 帧，约 40 GB；同一说明中还列出 300x24 和 100x24 变体。
数据对应 GR1ArmsAndWaistFourierHands，标注为 44-DOF，覆盖 arms、hands、legs、neck、waist。任务包括 6 个 PnP 任务和 18 个 PosttrainPnPNovel 物体转移任务。特征包含 20fps、256×256 H.264 ego_view 视频、44 维 observation.state、44 维 action、timestamp、reward/done、task_index、episode_index 和 coarse_action 标注。
处理流程包括以 seed=42 从每个源任务文件夹随机采样、合并到单一数据集、重排 episode/task/index，并整合 meta 文件。许可为 Apache 2.0，沿用原 NVIDIA 数据集许可。
资料出处 Hugging Face datasets Joocjun/GR1-Tabletop-Merged-1000x24
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 83.61h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 24000
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Joocjun/GR1-Tabletop-Merged-1000x24 --repo-type dataset --local-dir ./data/joocjun-gr1-tabletop-merged-1000x24
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Joocjun/GR1-Tabletop-Merged-1000x24")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。