TaF-Dataset 是面向力感知触觉表示学习和接触丰富机器人操作研究的大规模同步触觉-力数据集，来自 TaF-VLA: Tactile-Force Alignment in Vision-Language-Action Models for Force-aware Manipulation。采集时，ATI 六轴力/力矩传感器记录 Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz，压电阵列提供 12×12 空间压力图，视觉触觉传感器记录对应触觉图像，三类信号按时间同步。

数据集包含 10,053,265 个同步帧、3,592 个 episode 和 408 个 object/sensor sequences。每帧包含 240×320×3 RGB 触觉图像、12×12 pressure_matrix、6 维 force_torque、时间戳、帧索引和 episode 索引；其中 Fz 被描述为最清晰反映主接触方向载荷的通道，同时保留完整六维 wrench 以覆盖切向力和旋转交互动态。

数据覆盖六种触觉传感器配置，包括带/不带 marker 的 GelSight Mini，以及不同 marker 配置的 custom-designed sensor。数据按 LeRobot v3 layout 组织，分为 gs_mini 和 custom_designed 目录；相同数字 ID 在不同前缀下表示独立记录序列，不应假定对应同一物体。