外观
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数据集InternRoboticsRoboInter-Data
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
RoboInter-Data
InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
RoboInter-Data 是面向机器人操作的中间表示标注数据集，构建在 DROID 和 RH20T 之上，提供密集的逐帧标注。标注覆盖约 230k episodes，包含子任务、原语技能、分割、夹爪/物体框、放置候选、可供性框、抓取姿态、轨迹、接触点等，并为各类标注给出 Primary、Secondary 等质量评级。
推荐格式为 Annotation_with_action_lerobotv21，采用 LeRobot v2.1 的 parquet + MP4，包含 action、state、主视角与腕部 RGB 视频以及标注字段，可用于策略训练。另有仅含标注的 LMDB、原始 PKL/NPZ 标注文件和演示子集；提供 dataloader、格式转换脚本、质量过滤与非空闲帧范围元数据。许可需参考 RoboInter、DROID 和 RH20T 的原始数据集许可。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 235920
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 文本视频
- 标注粒度
- 语言标注
- 存储格式
- json
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download InternRobotics/RoboInter-Data --repo-type dataset --local-dir ./data/internrobotics-robointer-data
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("InternRobotics/RoboInter-Data")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets InternRobotics/RoboInter-Data访问 2026-10-27