概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

TIC-VLA 是用于动态环境中机器人导航的、大规模带推理标注的数据集，面向训练和评估能够联合理解视觉观测、语言指令与时间上下文并预测导航动作的模型。数据来自 SCAND、GND 和 DynaNav 三个机器人导航数据源，其中 DynaNav 是 TIC-VLA 项目中新引入并由作者采集和标注的数据集。

数据内容包括机器人轨迹、RGB 图像序列、同步机器人动作、20 秒分段导航 episode、语言导航指令以及 Chain-of-Thought 推理标注。每个 benchmark 包含 _data 原始连续轨迹和 _json 分段标注；原始数据中 rgb/ 存放图像，sync.csv 存放与每帧图像对应的时间戳、机器人状态和控制动作。

每个 frame JSON 对应一个预测时刻，引用相对路径中的 RGB 图像、instruction_*.txt 和 cot_*.txt，避免重复存储图像和长文本。history 字段包含当前 20 秒 episode 起点到当前时刻的历史观测，并以 0.1 秒间隔采样；future 字段提供相对当前自车坐标系的未来轨迹监督。仓库还提供基于完整 TIC-VLA 数据集训练的 TIC-VLA-model.ckpt。

资料出处 Hugging Face datasets handsomeYun/TIC-VLA

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

Hub 下载量: 4.4k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 9; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: cc-by-4.0
传感器模态: 视频图像状态观测
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: Parquet

暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download handsomeYun/TIC-VLA --repo-type dataset --local-dir ./data/handsomeyun-tic-vla

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("handsomeYun/TIC-VLA")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets handsomeYun/TIC-VLA访问 2026-10-21

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关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

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