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数据集GalaxyGeneralRoboticsHumanTracker
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
HumanTracker
GalaxyGeneralRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
HumanTracker 是一个面向类人机器人运动跟踪的基准数据集，包含 motions/ 与 preference_pair/ 两个互补子集。motions/ 是评测测试集，提供 2,500 个重定向到 29-DoF Unitree G1-style humanoid 的参考轨迹，按 Daily、Interaction、HighlyDynamic、Ground 四类组织，qpos 轨迹频率为 50 Hz，并包含速度、关键点姿态、足端接触等字段。
preference_pair/ 包含 6,000 组人类偏好对，存有同一参考窗口下 GMT、TWIST2、SONIC、Humanoid-GPT 跟踪 rollout 的比较结果以及源运动片段，可用于训练或复现 HumanScore。标签包括 strict preference、similar 和 bad_traj，数据以 Hugging Face Datasets 或 parquet shard 读取；该发布不是完整训练运动库，2,500 个评测片段是官方测试划分，偏好片段是带标签的 5 秒窗口而非完整 source take，许可为 Apache 2.0。
资料出处 Hugging Face datasets GalaxyGeneralRobotics/HumanTracker
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格文本
- 标注粒度
- 语言标注
- 存储格式
- parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download GalaxyGeneralRobotics/HumanTracker --repo-type dataset --local-dir ./data/galaxygeneralrobotics-humantracker
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("GalaxyGeneralRobotics/HumanTracker")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。