外观
Skip to content
robotwin_3d
robotwin_3d
flex-pi 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 aloha，含 27500 条轨迹，时长 34.35 小时。
数据集flex-pirobotwin_3d
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
robotwin_3d
flex-pi 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 aloha，含 27500 条轨迹，时长 34.35 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
RoboTwin 2.0 — 3D 是 RoboTwin 2.0 模拟器生成的双臂操作数据集，采用 LeRobot v2.1 格式，包含 RGB 和逐相机真值深度。机器人为 ALOHA-style bimanual, 14-DoF，控制频率 50 Hz；相机为 cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist，分辨率 240×320。数据覆盖 50 个任务、27,500 个 episode（每任务 550 个连续 episode），共 6,183,813 帧，约 275 GB。
observation.state 与 action 均为 14 维，按左右臂各 7 维划分。深度为 uint16 毫米，0 表示无返回；.mkv 为 FFV1 gray16le，.mp4 为 x264rgb 打包，两个深度树 bit-exact 相同。每个 episode 恰有 100 条语言指令但可重复；stock LeRobot 默认只加载 3 路 RGB，深度需按 info.json 中的 depth_ext 与 depth_packing 解码。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 34.35h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 27500
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download flex-pi/robotwin_3d --repo-type dataset --local-dir ./data/flex-pi-robotwin-3d
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("flex-pi/robotwin_3d")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets flex-pi/robotwin_3d访问 2026-10-26