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Retargeted_AMASS_for_robotics
Retargeted_AMASS_for_robotics
fleaven 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
数据集fleavenRetargeted_AMASS_for_robotics
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Retargeted_AMASS_for_robotics
fleaven 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Retargeted AMASS for Robotics 是一个从 AMASS 人体动作捕捉数据重定向到机器人模型的开源数据集，目标是为机器人训练和人机交互研究提供更多样、可访问的运动数据。项目基于 AMASS 数据集与 SMPL-X 模型，并包含从 AMASS 重定向得到的机器人运动文件。
当前内容点名支持 Unitree G1，相关运动基于 Unitree 官方开源模型生成，关节位置遵循其 XML 文件中的约束。数据形状为 [-1,36]：0:3 为根节点世界坐标位置，3:7 为根节点四元数旋转，顺序为 xyzw，7:36 为关节位置；仓库还提供了 ./g1/visualize.py 作为使用示例。
数据遵循 AMASS 原始许可条款，各 AMASS 子数据集可能有不同许可证；使用或分发时需要保留并遵守原始许可证，并按要求引用该工作以及 AMASS、SMPL-X 的相关来源。2025-4-15 的更新优化了肘关节和膝关节处理。
资料出处 Hugging Face datasets fleaven/Retargeted_AMASS_for_robotics
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download fleaven/Retargeted_AMASS_for_robotics --repo-type dataset --local-dir ./data/fleaven-retargeted-amass-for-robotics
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("fleaven/Retargeted_AMASS_for_robotics")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。