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EgoSteer-Egocentric ​

EgoSteer-Egocentric

EgoSteer 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100M<n<1B。

数据集EgoSteerEgoSteer-Egocentric

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

EgoSteer-Egocentric

EgoSteer 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100M<n<1B。

  • 数据与采集
人类视频other更新于 22 天前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

EgoSteer-Egocentric 是一个双手人类手部运动数据集，包含来自 8 个公开第一视角视频数据集的 1,544,579 个 episode。每帧提供双手 3D 腕部姿态与指尖位置，采用 EgoSteer 74 维 state/action 布局，并包含头部相机逐帧位姿、内参和手部存在标记；每个 episode 带有自由形式英文指令。

数据不包含图像或视频，源视频仍受原始所有者条款约束。部分数据由 EgoSmith pipeline 从第一视角视频估计，部分来自源数据集官方标注并转换到 EgoSteer 布局；这些手和相机轨迹在估计来源中不是 ground truth。各文件夹是完整 LeRobot 数据集，可用 rehydrate.py 从用户自有源数据重新附加像素，并可转换为 WebDataset shards。

资料出处 Hugging Face datasets EgoSteer/EgoSteer-Egocentric

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

演示轨迹数 (Episodes)
1544579
Hub 下载量
9.3k
出处Hugging Face
Hub 点赞
2
出处Hugging Face
采集方式
人类视频
开源协议
other
传感器模态
表格时序
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
LeRobotparquet

暂未公开或待收录：总时长

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download EgoSteer/EgoSteer-Egocentric --repo-type dataset --local-dir ./data/egosteer-egosteer-egocentric

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("EgoSteer/EgoSteer-Egocentric")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets EgoSteer/EgoSteer-Egocentric访问 2026-10-27