这是一个面向逆动力学（IDM）适配的 LIBERO rollouts 数据集，包含零样本 π0.5-LIBERO（pi05_libero）策略在 shifted-camera LIBERO 环境中的成功与失败轨迹；另有只含成功轨迹的子集。采集覆盖 small、medium、large 三种相机视角环境，每个 suite 和环境 200 个 episode，libero_10 的 large 为 199 个。

数据来自 LIBERO_view fork，三种外部相机位置偏移分别为 (0, .3, −.1)、(−.2, .7, −.2)、(−1.2, 1, −.2)。在 small 和 medium 中策略使用外部相机与腕部相机；在 large 中推理时屏蔽外部相机，仅使用腕部相机，成功率从 14% 提升到 44%。存储图像始终包含 shifted external view 与 wrist view。

数据提供 LeRobot 布局下的窗口 manifest，包括全部窗口、基于 demonstration 的 oracle 过滤版本、按初始状态子集划分的版本，以及按 demo-free score 选取 top 80% / 60% 窗口的版本。用于单个环境的 IDM 训练时，可传入四个 /lerobot/ 文件夹 repo id、对应的四个 manifest，以及相应的 manifest view。