外观
Skip to content
数据集Delta-IntelligenceOmniEgo
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
OmniEgo
Delta-Intelligence 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
D1 是 Delta Intelligence D1 头戴式多相机人体动作捕捉系统导出的第一视角全身数据集，面向 humanoid intelligence、embodied AI、全身动作理解和模仿学习。每个 episode 含同步多视角视频、头戴设备位姿与运动状态，以及可用的全身骨架数据。
当前公开版本包含 552 个 episode、133,246 个 master frames 和 4,441.533 秒同步数据，任务包括 dish-washer、fridge、move-boxes、oven、washing。视频流包含主 RGB、两路侧向 RGB 和两路 tracking camera；骨架为 24 关节 SMPL-style 布局，状态数据含平移、旋转四元数、线速度、角速度和加速度。
数据以 MCAP 文件及用于数据集查看器的 Parquet 文件发布。主相机对佩戴者头部使用固定圆形模糊区域；转换后做过帧数、时间戳、MCAP CRC、流到 master 映射和 MCAP/Parquet 图像 payload 哈希匹配校验，缺失源值保持缺失，不伪造位姿或骨架值。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 552
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 图像文本时序
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Delta-Intelligence/OmniEgo --repo-type dataset --local-dir ./data/delta-intelligence-omniego
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Delta-Intelligence/OmniEgo")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets Delta-Intelligence/OmniEgo访问 2026-10-26