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PHUMA ​

PHUMA

DAVIAN-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

数据集DAVIAN-RoboticsPHUMA

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

PHUMA

DAVIAN-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

  • 数据与采集
仿真apache-2.0更新于 4 个月前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

PHUMA 是一个面向类人机器人运动的 physically reliable humanoid locomotion 数据集，目标是提供高质量的类人步行动作数据。该数据集利用大规模人体运动数据，并通过数据整理和带物理约束的重定向来减少物理伪影。

当前仓库提供压缩文件形式的数据，解压后会生成包含运动数据的 data/ 目录。仓库中的数据包含面向 2 种不同类人机器人的重定向结果，但不包含完整 PHUMA；由于许可限制，源自 LAFAN1 和 LocoMuJoCo 的动作不在此版本中。

每个 .npy 文件采用一致结构，字段包括根关节三维平移 root_trans、根关节四元数姿态 root_ori、各自由度关节位置 dof_pos，以及运动序列帧率 fps。

资料出处 Hugging Face datasets DAVIAN-Robotics/PHUMA

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

Hub 下载量
420
出处Hugging Face
Hub 点赞
27
出处Hugging Face
采集方式
仿真
开源协议
apache-2.0
传感器模态
视频图像状态观测
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
Parquet

暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download DAVIAN-Robotics/PHUMA --repo-type dataset --local-dir ./data/davian-robotics-phuma

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("DAVIAN-Robotics/PHUMA")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets DAVIAN-Robotics/PHUMA访问 2026-10-21