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functional-manipulation-benchmark
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charlesxu0124 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
数据集charlesxu0124functional-manipulation-benchmark
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
functional-manipulation-benchmark
charlesxu0124 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Functional Manipulation Benchmark 是论文“FMB: a Functional Manipulation Benchmark for Generalizable Robotic Learning”的机器人学习数据集，包含 22,550 条专家示范轨迹，覆盖论文中的单物体与多物体操作任务，以及解决这些任务所需的不同技能。
数据以 zip 文件组织，每个压缩包内是一组轨迹，每条轨迹保存为 .npy 字典。观测包括两路侧视相机和两路腕部相机的 256×256 RGB 图像与深度图、末端位姿/速度/力/力矩、关节位置与速度、雅可比、夹爪开合状态；同时提供笛卡尔动作、当前 primitive。多物体轨迹包含 object_id，单物体轨迹包含物体长度、尺寸、形状、颜色、初始角度和干扰物标记等信息。
资料出处 Hugging Face datasets charlesxu0124/functional-manipulation-benchmark
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 22550
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download charlesxu0124/functional-manipulation-benchmark --repo-type dataset --local-dir ./data/charlesxu0124-functional-manipulation-benchmark
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("charlesxu0124/functional-manipulation-benchmark")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。