概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

UniPhys-Bench Part 2 是 UniPhys-Bench 的伴随发布，包含 454 个仅用于评测的异构铰接 3D 物体，来自 UniPhys-40K 源分布中的留出实体。完整基准由两个独立发布组成，共 1,927 个铰接 3D 物体；本仓库实体 ID 为 UPB_00000000–UPB_00000453，与主发布使用相同的标注 schema 和评测协议，实体不得重新编号。

数据覆盖多样的物体类别、结构复杂度、部件粒度、建模风格、尺度、质量、材料和关节模式。标注任务包括部件级内在物理属性、运动学参数、铰接结构以及物体级尺度和质量；人工标注者会检查并修正关节类型、轴、枢轴、运动范围、运动相关部件分组和物理属性合理性。

每个对象以 UPB_ 目录组织，包含部件 OBJ、完整 OBJ、点云、对象与部件 JSON 标注、元数据和 model.urdf。URDF 组装所有部件并编码关节类型与运动参数，导出时按对象尺寸缩放到真实物理大小；但密度、摩擦、质量等内在物理属性不写入 URDF，需要从 JSON 标注读取并按目标仿真器和实验设置赋值。

资料出处 Hugging Face datasets breezexian/UniPhys-Bench-Part2

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

Hub 下载量: 10.2k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 2; 出处Hugging Face

采集方式: 仿真
开源协议: cc-by-nc-4.0
传感器模态: 三维
标注粒度: 三维标注
存储格式: Parquet

暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download breezexian/UniPhys-Bench-Part2 --repo-type dataset --local-dir ./data/breezexian-uniphys-bench-part2

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("breezexian/UniPhys-Bench-Part2")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets breezexian/UniPhys-Bench-Part2访问 2026-10-26

UniPhys-Bench-Part2 ​

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关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

来源

UniPhys-Bench-Part2