UniPhys-40K 面向将原始网格转换为仿真就绪 3D 资产的统一物理 grounding，提供关节语义和内在物理属性标注。数据聚合自 Objaverse-Sketchfab、HSSD、3D-FUTURE、ABO 和 PartNet，包含 40014 个对象、84 个类别、约 400K 个标注部件，覆盖家居物体、家具、电器、容器、工具等交互式室内资产。

每个资产经过四阶段 UniPhys 流程：结构分解、物理属性 grounding、几何感知关节 grounding，以及仿真驱动一致性验证。标注包括对象身份、类别、尺寸、质量，部件语义、材料、密度、弹性模量、摩擦、可抓取性、运动类型、轴、枢轴和运动范围等。

数据结构包含部件 OBJ、完整模型 OBJ、对象和部件 PLY 点云、object.json、part JSON 与 meta_data.json。可用 Hugging Face CLI 下载，并生成包含 point、color、normal 的 .npz 点云，用于构建 physics、kinematic_parameters、articulation_structure 和 object_level 任务数据。原始 UniPhys 标注和元数据为 CC BY 4.0；上游资产仍受各自许可约束。