外观
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数据集andlyuPublic-YAM-runs
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Public-YAM-runs
andlyu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Public-YAM-runs 是由 BluPe operator station 记录的实体双臂 YAM episode 数据集；每次 run 会向仓库添加一个 episode。数据保留失败、中断、停止和超时的运行并带有标签，因此并不都是成功示教；模型说 done 也不等同于已独立验证任务成功。
数据默认保留原始 Image/Parquet 归档，同时提供 LeRobot v2.1 布局和 meta 目录。样本包含 episode 标识、帧索引、Jetson 单调时钟下的时间戳、左/右/顶三路 JPEG、12 个关节测量位置、左右夹爪位置、实际下发的关节与夹爪目标、相机时间戳与有效性字段。视频为 10 FPS H.264，画面按 left | top | right 排列。
该数据集强调训练前应检查 outcome、timing validity 和数据质量。USB 相机是软件对齐而非硬触发，时间戳不是传感器曝光时间；不要假设等间隔或完美同步，也不要把缺失样本静默插值为示教。LeRobot 表示面向 v2.1 schema 和兼容查看器。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 图像表格文本时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download andlyu/Public-YAM-runs --repo-type dataset --local-dir ./data/andlyu-public-yam-runs
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("andlyu/Public-YAM-runs")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets andlyu/Public-YAM-runs访问 2026-10-27