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QueST-PartNetMobility-SAPIEN
QueST-PartNetMobility-SAPIEN
AnandMayank 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
数据集AnandMayankQueST-PartNetMobility-SAPIEN
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
QueST-PartNetMobility-SAPIEN
AnandMayank 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
QueST-PartNetMobility-SAPIEN 是配套 QueST 论文的仿真数据集，由 SAPIEN 从 PartNet-Mobility 关节物体渲染同步 RGB-D 序列，用于在关节运动、遮挡和视角变化下压力测试长时程点跟踪。对象类别包括储物家具、家电和铰链设备，关节类型包括转动与移动。
数据集包含 50,551 张图像/行，总大小 5.75 GB；每个序列有 3 个同步 RGB-D 视角。每个 take 文件夹包含 frames/ PNG RGB-D 帧、pixel-level affordance 标注、video.mp4、10 帧 affordance 可视化，以及 metadata.json，其中含对象 ID、关节配置、3D 轨迹真值和相机内参。
复杂度分为 manipulation_1 到 manipulation_4，依次驱动 1 到 4 个关节，最大约 60、120、180、240 帧；Level 4 面向长时程漂移压力测试。标注支持帧级跟踪评估和时序模型训练，许可证为 CC-BY 4.0，可在署名条件下用于包括商业用途在内的目的。
资料出处 Hugging Face datasets AnandMayank/QueST-PartNetMobility-SAPIEN
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 图像视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download AnandMayank/QueST-PartNetMobility-SAPIEN --repo-type dataset --local-dir ./data/anandmayank-quest-partnetmobility-sapien
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("AnandMayank/QueST-PartNetMobility-SAPIEN")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。