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MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset
MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 bi_yam_follower，含 32246 条轨迹，时长 704.14 小时。
数据集allenaiMolmoAct2-BimanualYAM-Dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 bi_yam_follower，含 32246 条轨迹，时长 704.14 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
MolmoAct2-BimanualYAM 是使用 LeRobot 创建的数据集，以合并的 ckpt / LeRobot 数据集 artifact 形式发布。它是为 MolmoAct2 采集的大规模双臂机器人操作演示集合，完整集合包含超过 720 小时的训练演示，覆盖多样的桌面操作任务。
数据集包含语言指令标注，位于 meta/tasks_annotated.parquet，按 episode_index 索引，并在 task 列提供每个 episode 的标注指令。使用这些标注时，需要按当前 episode_index 查询；若没有有效标注行，则回退到标准 LeRobot task。
MolmoAct2 训练没有直接从这个单一合并仓库读取，而是用自定义 dataloader 将多个 LeRobot 数据集作为独立来源组合加载。其分位数归一化统计通过对各来源数据集分位数加权平均估计，可能相对完整合并数据集的精确全局分位数引入偏差。可使用 MolmoAct2 LeRobot Visualizer 查看 episode 的相机流、机器人状态、动作和语言标注，许可为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 704.14h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 32246
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/allenai-molmoact2-bimanualyam-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。