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MolmoAct-Pretraining-Mixture
MolmoAct-Pretraining-Mixture
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。
数据集allenaiMolmoAct-Pretraining-Mixture
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
MolmoAct-Pretraining-Mixture
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
MolmoAct - Pretraining Mixture 是用于 MolmoAct 预训练的数据混合。MolmoAct 是 Allen Institute for AI 开发的全开源机器人操作动作推理模型；该数据集将 Open X-Embodiment 的一个子集整理为 Action Reasoning Data，并包含辅助机器人数据相关内容。
数据集中实际包含的第三方内容来自 Open X-Embodiment；Pixmo 和 Molmo Academic Dataset 仅以链接形式引用。原始机器人数据使用 Depth-Anything v2 和 Molmo 7B 转换为 Action Reasoning Data。统计项包括 bc_z 10289224 samples、fractal20220817_data 7065568 samples、bridge_dataset 3746792 samples，以及 auxiliary_depth、auxiliary_line 各 1500000 samples。
该数据基于 Open X-Embodiment 中的 RT-1 Robot Action、Berkeley Bridge 和 BC-Z 数据集，许可为 CC BY-4.0，用途定位为遵循 Ai2 Responsible Use Guidelines 的研究与教育使用。
资料出处 Hugging Face datasets allenai/MolmoAct-Pretraining-Mixture
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 1500000
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 图像文本
- 标注粒度
- 语言标注
- 存储格式
- parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download allenai/MolmoAct-Pretraining-Mixture --repo-type dataset --local-dir ./data/allenai-molmoact-pretraining-mixture
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("allenai/MolmoAct-Pretraining-Mixture")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。