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MolmoAct-Midtraining-Mixture
MolmoAct-Midtraining-Mixture
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，含 1977450 条轨迹。
数据集allenaiMolmoAct-Midtraining-Mixture
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
MolmoAct-Midtraining-Mixture
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，含 1977450 条轨迹。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
MolmoAct - Midtraining Mixture 是用于 MolmoAct 中期训练的数据混合，内容基于 MolmoAct Dataset，并被整理为 Action Reasoning Data。MolmoAct 是 Allen Institute for AI 开发的开源机器人操作动作推理模型，训练数据涉及 OXE 子集和 MolmoAct Dataset。
原始 MolmoAct Dataset 包含单臂 Franka 机器人在家庭和桌面环境中执行 93 类操作任务的 10k 条高质量轨迹。本数据集将原始机器人数据通过 Depth-Anything v2 和 Molmo 7B 转换为动作推理数据，包含 home/tabletop 与 primary/secondary 四个拆分，样本数分别为 1,977,450、1,977,450、987,748、987,748。
数据集采用 CC BY-4.0 许可，定位于研究和教育用途，并需遵循 Ai2 的 Responsible Use Guidelines。
资料出处 Hugging Face datasets allenai/MolmoAct-Midtraining-Mixture
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 1977450
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 图像文本
- 标注粒度
- 语言标注
- 存储格式
- parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download allenai/MolmoAct-Midtraining-Mixture --repo-type dataset --local-dir ./data/allenai-molmoact-midtraining-mixture
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("allenai/MolmoAct-Midtraining-Mixture")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。