外观
Skip to content
数据集AlayaLabWorldRover-6scenes
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
WorldRover-6scenes
AlayaLab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n>1T。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
WorldRover-6scenes 是由六个照片级真实 3D 环境渲染的数据集，包含 600 条连续相机路径；每条路径分别生成 360° 全景和第一人称针孔视角。数据共 1200 个 clips，每个视角 18.9 小时视频、总计 37.9 小时，30 fps，并提供逐帧公制深度、相机位姿和动作标签。
pano/ 与 fp/ 对应同一相机路径，camera_trajectory.csv 逐行对齐，仅视场角和焦距不同。片段长度为 11 秒到 8.5 分钟，连续运动、无剪切和传送。深度是对数量化的径向深度，位姿采用 Unreal 风格左手系、厘米单位；轨迹 CSV 比视频多一行，权威帧数在 depth.meta.json 中。
数据中的视频、深度、相机位姿和动作标签按研究用途发布；底层 3D 环境为第三方商业资产且未再分发。工具为 MIT，Clip 读取器会依据各 clip 的 depth.meta.json 处理深度编码，并转换径向深度和轨迹行数差异。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 37.9h
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 文本视频
- 标注粒度
- 语言标注
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download AlayaLab/WorldRover-6scenes --repo-type dataset --local-dir ./data/alayalab-worldrover-6scenes
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("AlayaLab/WorldRover-6scenes")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets AlayaLab/WorldRover-6scenes访问 2026-10-26