具身开发者社区

外观

人物REx Lab6 天前

CMU REx Lab 与可微机器人优化 ​

Robotic Exploration Lab (REx Lab)由Zachary Manchester领导，聚焦轨迹优化、接触动力学、可微仿真。其公开代表成果包括《A Convex Formulation of Frictional Contact Between Rigid and Deformable Bodies》等，实验平台主要是航天器、四足与嵌入式控制平台。需注意，现有结论主要来自动力学模型与原型系统，跨平台或开放环境表现应

  • 本体 SDK 与控制
  • 数据与采集
  • 具身模型
项目内容
机构卡内基梅隆大学 Carnegie Mellon University
实验室 / 团队Robotic Exploration Lab (REx Lab)
负责人Zachary Manchester
地点Pittsburgh 美国
主页https://rexlab.ri.cmu.edu/
GitHubhttps://github.com/RoboticExplorationLab

研究方向 ​

轨迹优化、接触动力学、可微仿真

团队概况 ​

Robotic Exploration Lab (REx Lab)由Zachary Manchester领导，聚焦轨迹优化、接触动力学、可微仿真。其公开代表成果包括《A Convex Formulation of Frictional Contact Between Rigid and Deformable Bodies》等，实验平台主要是航天器、四足与嵌入式控制平台。需注意，现有结论主要来自动力学模型与原型系统，跨平台或开放环境表现应以原文实验边界为准。

代表工作 ​

  • A Convex Formulation of Frictional Contact Between Rigid and Deformable Bodies（ICRA 2019） · 链接
  • ALTRO: A Fast Solver for Constrained Trajectory Optimization（IROS 2019） · 链接
  • TinyMPC: Model-Predictive Control on Resource-Constrained Microcontrollers（ICRA 2024） · 链接

来源 ​

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. REx Lab访问 2026-10-22