外观
论文arXiv 2609.123841 个月前
理解多样任务目标与约束下的全身机器人遥操作策略
研究全身机器人遥操作控制策略，提出混合控制框架，并在TIAGo用户研究中验证不同任务约束下的效果。
TIAGo 移动操作机器人原文链接：Understanding Whole-Body Robot Teleoperation Strategies Under Diverse Task Objectives and Constraints（arXiv 2609.12384 · 发布日期：2026-09-11）
Understanding Whole-Body Robot Teleoperation Strategies Under Diverse Task Objectives and Constraints
研究全身机器人遥操作控制策略，提出混合控制框架，并在TIAGo用户研究中验证不同任务约束下的效果。
核心要点
- 关注主动感知、双臂操作与导航协同的复杂全身遥操作控制策略。
- 提出结合自由形式控制与约束控制的混合框架，用于TIAGo全身遥操作。
- 用户研究考察限时、低错误容忍等任务约束下人们的控制策略。
- 结果显示协同控制可提升任务效率，并降低单个关节达到极限的风险。
验证范围与局限：验证范围为TIAGo移动操作机器人的用户研究，任务约束包括限时和低错误容忍。
英文摘要 (Abstract)
This work investigates the control strategies of complex whole-body robot teleoperation that coordinate active perception, bimanual manipulation, and navigation. We developed a hybrid control framework, combining the free-form and constrained control, for the whole-body teleoperation of the TIAGo mobile manipulator. We conducted a user study to explore people's control strategies under different task constraints such as limited time and low tolerance of errors. Our results highlight the effective use of coordinated control in improving task efficiency and reducing the risk of reaching individual joint limits. We discuss our results and their implications for designing future whole-body robot teleoperation systems.
作者：Tsung-Chi Lin, Juo-Tung Chen, Chien‐Ming Huang
来源
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