外观
新闻Hugging Face LeRobot 官方发布8 个月前
LeRobot v0.4.4发布：新增宇树G1遥操作与达妙电机CAN总线支持
Hugging Face LeRobot框架升级至v0.4.4，原生集成宇树G1人形机器人遥操作及OpenArm双臂系统，新增达妙电机CAN总线驱动。修复SAC算法断点续训Bug，数据集工具新增子任务支持与图像变换增强，提升具身智能研发效率。
宇树 G1
OMX本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：huggingface/lerobot 发布 v0.4.4 版本更新（Hugging Face LeRobot 官方发布）
核心内容
Hugging Face官方发布LeRobot v0.4.4版本，核心更新聚焦具身硬件生态扩展与数据工程优化。新版本正式添加宇树G1人形机器人遥操作接口及OpenArm双臂主从控制系统，并集成达妙电机CAN总线通信协议。同时针对OMX机器人更新了夹爪配置与标定参数，修复了SAC算法温度参数属性导致的Checkpoint恢复故障，确保强化学习训练流程的稳定性。
在软件架构层面，新版重构了相机API并支持CLI配置后端，为ZMQ未实现方法增加明确警告。数据集处理工具链显著增强，新增子任务（subtask）支持、图像变换增强及lerobot-edit-dataset信息编辑命令，修复了聚合已合并数据集时的逻辑错误。此外，Libero仿真环境增加了Task ID配置与状态重置逻辑，RL配置补充了末端位姿观测与夹爪惩罚项，W&B标签长度限制合规化以适配64字符上限。
关键看点
- 硬件接入：新增宇树G1人形机器人遥操作接口、OpenArm双臂主从系统及达妙电机CAN总线驱动，更新OMX夹爪标定参数
- 算法修复：将SAC算法温度参数改为属性以解决断点续训Bug，RL配置补充add_ee_pose_to_observation与gripper_penalty_in_reward选项
- 数据工具：数据集支持子任务划分与图像变换增强，lerobot-edit-dataset新增info操作，修复子数据集二次聚合逻辑错误
- 仿真与感知：Libero环境增加Task ID与重置状态ID，相机API支持CLI后端配置，统一角度单位为degrees并优化ZMQ异常提示
工程与产业观察
此次更新标志着LeRobot从通用机械臂向人形机器人及国产核心零部件生态的深度渗透。G1遥操作与达妙电机的原生支持降低了国内开发者接入主流开源框架的门槛；子任务与图像增强工具的完善，则直击长序列操作数据采集与清洗痛点。对于算法工程师而言，SAC续训修复与RL配置细化直接提升了Sim-to-Real调试效率，是构建标准化具身数据流水线的关键迭代。
来源
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