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RoboParty发布全栈开源人形机器人RP1，开放机械图纸与运动算法

RoboParty发布全栈开源人形机器人RP1，身高135cm、最高30自由度，开放机械图纸、电气系统及自研ROMOMO关节模组资料。配套hhtools动作重定向工具与500Hz控制接口，支持从底层硬件修改到具身模型真机验证的全链路研发。

AI 整理

• 机型本体
• 硬件零部件
• 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：不藏了！人形机器人全开源动真格，从机械结构一路拆到运动算法（量子位）

核心内容

RoboParty正式发布全栈开源人形机器人RP1，旨在打破以往仅开放SDK或API的局限，将开源深度延伸至机械结构、电气系统与底层控制算法。RP1身高135cm，提供24至30自由度两种本体配置，已实现连续行走、扰动恢复、跌倒起身及人体动作跟踪等能力。项目同步公开URDF、MJCF模型及嵌入式软件接口，并启动面向开发者与科研团队的内测共创计划，试图构建涵盖本体、操作系统与生态的开放研发平台。

RP1核心执行单元为自研ROMOMO一体化旋转关节，峰值扭矩覆盖25～160N·m，采用48V供电与CAN-FD通信，内部集成内转子电机与NGW行星减速器以兼顾响应速度与刚度。机械结构采用非共点髋部与并联踝设计，配合抱箍安装与中空走线降低装配与维护难度。软件层面提供500Hz控制频率与50Hz策略更新接口，开源hhtools工具可将人体动作映射为机器人轨迹，结合System0基础运动控制框架，支撑仿真训练到真机部署的闭环验证。

关键看点

• 全栈开源范围：公开URDF/MJCF模型、机械设计资料及嵌入式驱动接口，支持开发者修改关节控制逻辑与机械结构，突破传统SDK级开源限制
• ROMOMO关节规格：自研一体化旋转关节峰值扭矩25～160N·m，采用内转子电机+NGW行星减速器方案，48V供电与CAN-FD通信保障高动态响应
• 动作重定向工具：开源hhtools可将人体动作映射至机器人结构，结合关节限位与地面接触约束生成可用轨迹，打通数据采集到仿真训练链路
• 模块化本体配置：提供24/30自由度版本，头部手部模块可替换，腕部支持三种末端工具热插拔，适配教育科研与具身模型验证等多场景需求

工程与产业观察

RP1的全栈开源为人形机器人研发提供了可修改的硬件基准与透明控制接口，有助于解决具身模型真机部署中因硬件黑盒导致的Sim-to-Real偏差问题。其开放的关节参数、URDF模型及hhtools工具链，使科研团队能自主排查动力学差异、复现步态算法，推动行业从封闭整机交付向开放技术验证范式转型，对统一评测标准与加速算法迭代具有基础设施价值。

来源

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1. 量子位：不藏了！人形机器人全开源动真格，从机械结构一路拆到运动算法访问 2026-10-28