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新闻ROS Discourse 官方社区6 天前
Conduit 3预览：iOS端原生订阅ROS 2实现机器人遥操与机械臂伺服控制
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Conduit 3 sneak peek: drive robots and move arms from your iPhone（ROS Discourse 官方社区）
核心内容
Conduit 3从单纯的传感器发布工具升级为双向控制终端，支持iOS设备实时订阅机器人话题并驱动本体。演示显示Kachaka移动机器人通过sensor_msgs/CompressedImage回传画面，手机端虚拟摇杆发布sensor_msgs/Joy经teleop_twist_joy转换为cmd_vel实现低延迟遥控；同时支持动态切换前后摄像头话题，验证了移动端作为轻量级遥操作站的实时交互能力。
机械臂控制采用MoveIt Servo架构，手机运动映射为geometry_msgs/TwistStamped指令，并直接读取SRDF配置中的预设姿态进行规划。底层通信基于ROS 2 Jazzy与rmw_zenoh_cpp，配合swift-ros2 3.0库实现iOS端原生DDS通信，无需额外桥接服务。该版本还兼容Lyrical/Humble/Rolling等多版本ROS 2，支持REP-103/145坐标系标准及AR对齐的16UC1深度图发布。
关键看点
- 原生通信架构：基于
swift-ros2 3.0与rmw_zenoh_cpp在iOS端实现原生ROS 2节点，移除传统WebSocket桥接，降低遥操作链路延迟与部署复杂度 - 机械臂伺服集成：直接解析MoveIt SRDF配置文件，将iPhone六自由度运动实时转换为
TwistStamped指令，支持腕部相机反馈与预定义姿态一键切换 - 多模态遥操作：支持
sensor_msgs/Joy与cmd_vel标准协议，具备实时话题发现与动态切换能力，兼容Kachaka等移动平台及MuJoCo仿真环境 - 多版本ROS兼容：除Jazzy外同步支持Lyrical、Humble、Kilted及Rolling版本，提供符合REP-103/145标准的
/tf_static帧跟随与时间戳对齐深度数据
工程与产业观察
Conduit 3通过Zenoh与Swift原生绑定解决了iOS接入ROS 2生态的工程痛点，将消费级终端转化为标准化的具身智能调试与遥操作工具。其无桥接架构与MoveIt深度集成，为移动机器人现场测试、数据采集及人机协作提供了轻量化解决方案，降低了具身智能算法验证对专用工控设备的依赖。
来源
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