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新闻Robotics & Automation News12 天前
ETH Zurich用WUJI灵巧手实现自支撑移动操作
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核心内容
ETH Zurich研究团队发表论文《Fingers as Legs》，展示将WUJI现成仿人灵巧手改造为紧凑型移动操作器。该系统摆脱传统机械臂或移动底盘依赖，仅凭手指完成自支撑爬行、转向及跌倒恢复，并能在移动中执行连续按键等盲操任务，验证了单一执行机构复用操作与 locomotion 的可行性。
技术层面采用强化学习训练，针对五指非对称尺寸定制奖励函数，仿真迁移效率优于四足机器人通用策略。硬件集成板载电源与计算单元实现无系留运行；操作实验涵盖无视觉键盘输入及顶视反馈推物。WUJI同步展出Hand 2与Glove遥操系统，原生支持Nvidia Isaac Teleop框架，用于采集具身操作数据以训练自主模型。
关键看点
- 功能复用：WUJI灵巧手单一体同时承担抓取操作与自支撑移动，消除独立底盘需求
- RL训练策略：针对手指非对称特性设计奖励函数，仿真收敛速度优于四足通用方案
- 板载集成：系统集成电源与算力单元，支持无系留爬行、转向及跌倒后自主恢复
- 数据闭环：WUJI Glove原生适配Nvidia Isaac Teleop，实时采集人类演示数据训练具身模型
工程与产业观察
该研究突破灵巧手仅作末端执行器的范式，验证商用硬件经RL微调即可成为独立移动操作体。结合WUJI对Nvidia Isaac Teleop的原生支持，表明“高自由度硬件+标准化遥操数据采集+Sim-to-Real RL”正构成具身智能低成本验证新路径，降低移动操作研发门槛。
来源
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